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基于UWB技术的机器人高精度位置校准_UWB与蓝牙AoA高精度定位技术研讨论坛SKYLAB分享

发布日期:2021-09-29 浏览次数:1044

——工业应用场景对于高精度定位技术的需求与应用案例分析

2021年9月27日,由深圳市科学技术协会(以下简称“市科协”)主办、深圳市物联网产业协会承办的“自主创新大讲堂精品项目-UWB与蓝牙AoA高精度定位技术研讨论坛”在深圳东华假日酒店举办。来自物联网行业近60余名企业代表参与了本次研讨论坛,深圳市天工测控技术有限公司(SKYLAB)总经理杨永辉先生受邀参加,并进行了以“工业应用场景对于高精度定位技术的需求与应用案例-基于UWB技术的机器人高精度位置校准”为主题的技术分享。

UWB与蓝牙AoA高精度定位技术研讨论坛

在此次研讨会上,市科协党组成员、副巡视员孙楠及深圳市物联网产业协会执行会长杨伟奇发表致辞,首先对协会工作予以充分肯定和认可,同是也鼓励UWB与蓝牙AoA产业链企业发挥自身优势,通过此次论坛凝聚产、学、研各界的力量,加快高精度定位技术的发展,让空间数字化更好的为工业物联网服务。之后,深圳市物联传媒有限公司主编张中良也为大家带来针对UWB与蓝牙AoA高精度定位技术市场调研后的报告分享。

UWB与蓝牙AoA高精度定位技术研讨论坛

在本次研讨论坛的专题研讨环节受邀的深圳市睿德通讯科技有限公司副总裁张俭、深圳市合扬智能卡科技有限公司CEO陈舒萍、深圳大学特聘副研究员、深圳市“孔雀计划”高层次引进人才张沛昌、深圳市久通物联科技股份有限公司董事长陈遵炎、深圳市天工测控技术有限公司总经理杨永辉、成都四相致新科技有限公司董事长兼CEO杨伟航6位专家学者分享他们的独到见解。6位专家学者分别以高精度LBS的关键定位技术、市场方向、高精度定位产品的市场趋势、UWB定位技术的特性、UWB定位技术的发展历程及场景需求为切入点,详细介绍了UWB定位技术在常见工业场景、企业管理、智慧交通、新能源领域、车间巡检等方面的市场应用。

基于UWB技术的机器人高精度位置校准

天工测控·SKYLAB从2014年进入室内定位领域的产品及解决方案研发,目前在该领域已研发出基于蓝牙及UWB定位技术相关的产品及解决方案,并应用在智慧园区、智慧监狱、智慧养老、智慧工地及工业物联网等行业。杨永辉先生主要以基于UWB TWR定位的机器人高精度位置校准应用为例,简单介绍了机器人定位中常用定位技术的优劣对比,还延伸性的介绍了基于UWB技术的机器人SLAM主动定位方案的系统架构、TWR定位原理、TWR算法模型及直线/S形高精度位置校准

基于UWB技术的机器人高精度位置校准应用

用于室内SLAM系统的机器人,整个构成由高通4核2GHz Android系统全志4核1.5G Linux系统无线充电BMS控制系统、Sub-1G的Wifi Halow4个一体化(电机/电控/减速器/旋变编码器)电机及传感器构成,外加2个用于室内地构建和避障的激光雷达,用于辅助精准定位,识别设定标志和二维码的4个摄像头以及高精度惯导模块、UWB基站。

机器人室内定位原理:所有传感器采集的数据通过ROS进行算法融合和消息机制传递,最后生成运动控制。

天工测控·SKYLAB的UWB技术在机器人SLAM主动定位系统的应用介绍

天工测控·SKYLAB的UWB技术在机器人SLAM主动定位系统的应用

系统由至少4个定位标签Tag和至少1个基站Anchor组成。

定位基站安装在机器人身上,用于轮流发起对标签的测距请求定位标签用来响应基站的测距请求,并判断基站测距请求的标签ID和自己是否符合,标签默认只对自身ID的测距请求进行响应定位基站轮流与4个Tag进行TWR测距,时间间隔调到最小,可以忽略定位过程中的位移,即可结合已知标签的坐标和到标签的距离,通过TWR算法计算出自身的坐标。结合TWR算法模型及直线校准、S形校准,为机器人提供校准后的10-30cm精度的准确位置,辅助机器人定位。

SKYLAB可提供机器人SLAM主动定位系统中的UWB基站、UWB定位标签等硬件产品及UWB定位引擎算法、管理平台等软件支持,协助完成机器人辅助定位。详询SKYLAB官网右侧客服QQ0755-83408210

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