双频组合导航模块SKM-6DM-深圳市天工测控技术有限公司

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惯导组合模组

双频组合导航模块SKM-6DM

SKM-6DM是一款高性能的面向车载导航领域的车载组合导航模块，模块包含高性能的同时支持GPS、北斗、GLONASS、Galileo、QZSS的卫星接收机芯片、支持L1+L5双频定位、三轴陀螺仪、三轴加速度等；通过在线的自适应组合导航算法，SKM-6DM提供实时高精度的车辆定位、测速和测姿信息

优势：双频组合导航模块，GPS/BDS+INS

尺寸：16.0*12.2*2.4（mm）

模块介绍

SKM-6DM是一款高性能的面向车载导航领域的车载组合导航模块，模块包含高性能的同时支持GPS、北斗、GLONASS、Galileo、QZSS的卫星接收机芯片、支持L1+L5双频定位、三轴陀螺仪、三轴加速度等；通过在线的自适应组合导航算法，SKM-6DM提供实时高精度的车辆定位、测速和测姿信息，在GNSS系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，不借助里程计信息，SKM-6DM利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿。模块可以直接输出总里程数，方便客户进行里程计量。

初始化过程

阶段	组合导航初始化过程	系统状态	定位结果
1	上电后，静止5-10秒以上，完成导航系统的姿态初始化；由于SKM-6DM具有自动识别车辆静止或动态的功能，如果车辆行驶过程中上电，在SKM-6DM会等到车辆静止后完成功能。	GPATT协议的State_Flag成为01 GPGGA的InsTime为0	输出纯卫星定位结果
2	卫星定位成功，收到有效的卫星解析，并确保卫星定位达到一定精度（GPGGA协议Gps_Precision小于10），SKM-6DM完成惯性导航位置初始化，GPATT状态位变为2。即卫星定位精度很差时，SKM-6DM不对惯性导航位置进行初始化，而是输出卫星定位结果。	GPATT协议的State_Flag成为02 GPGGA的InsTime为0	输出纯卫星定位结果
3	尽量保持GI-200导航系统在空旷的地方行驶一定时间，这个过程中，SKM-6DM进行安装角识别，此过程中，SKM-6DM完全复制卫星定位结果。获得安装角之后，GPATT状态位为2。	GPATT协议的State_Flag变成02 GPGGA的InsTime为0	输出纯卫星定位结果
4	获得安装角之后，车辆行驶速度超过3米/秒，SKM-6DM完成对惯性导航的速度和方向初始化，则GPATT状态位变为3。	GPATT协议的State_Flag变成03 GPGGA的InsTime为开始每秒加1	输出组合导航定位结果
5	继续保持GI-200导航系统在空旷的地方行驶，这个过程中，SKM-6DM利用卫星定位数据对惯性导航进行训练，此次，GPGGA的InsTime每秒加1，通过大约1分钟，即InsTime大于60之后，SKM-6DM基本实现组合导航系统的算法收敛，即完成对惯性导航元件误差的估计。	GPATT协议的State_Flag成为03，GPGGA的InsTime每秒加1	输出组合导航定位结果
6	SKM-6DM完成组合导航算法收敛后，可以进入隧道或车库等无卫星定位环境进行定位。	GPATT协议的State_Flag为03 GPGGA的InsTime每秒加1	输出纯惯性导航定位结果
7	SKM-6DM完成组合导航算法收敛后，可以进入高架下、高楼林立、小区等无卫星定位差的环境进行定位。	GPATT协议的State_Flag为03 GPGGA的InsTime每秒加1	输出组合导航定位结果
8	通过长时间的车辆行驶，SKM-6DM对安装角进行了多次求解并且处理之后，获得更加精确的安装角。GPATT状态位改为4	GPATT协议的State_Flag为04	输出组合导航定位结果

注意事项

序号	准备工作	重要性
1	上电前，需要安装牢靠，安装时无具体安装角度要求，自适应；	必须
2	上电前，固定连接车体和SKM-6DM，模块无摇晃；	必须
3	上电后，不能再移动SKM-6DM；	必须
4	车体移动前，确保用户GPS/BD系统输出规定的协议	必须
序号	组合导航初始化过程	重要性
1	上电后，静止5-10秒以上，完成导航系统的姿态初始化；	必须
2	行驶2分钟后，在直线的道路上有加减速操作，以便识别安装角。	必须
3	行驶5-10分钟后进入复杂环境（如车库、隧道）	必须
4	再次上电后，可以省略直线加减速识别安装角的步骤

模块应用

车辆高精度导航

公交车智能交通

车辆远程监控

模块参数

参数	指标
接收机类型	L1	1602 MHz	GLONASS L1OF
		1575.42 MHz	GPS L1CA QZSS L1CA SBAS L1 QZSS L1 SAIF Galileo E1 (E1B+E1C)
		1561.098 MHz	BeiDou B1l
	L5	1176.45 MHz	GPS L5 QZSS L5 Galileo E5a BeiDou B2a
TTFF	冷启动：28s
	温启动：28s
	热启动：1s
	辅助启动：5s
灵敏度	跟踪定位：-165dBm
	重捕获：-160dBm
	冷启动：-148dBm
	温启动：-148dBm
	热启动：-156dBm
水平定位精度	自主定位：1.2m
	SBAS：1m
授时精度	RMS：20ns

速度精度	0.05m/s
航向精度	0.3degrees
操作限制	动态<=4g
	高度<=50,000m
	速度<=500m/s