SKM6M40IR-M4XT-03A双频GNSS/INS组合导航-深圳市天工测控技术有限公司

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G-mouse

SKM6M40IR-M4XT-03A双频GNSS/INS组合导航

　　SKM6M40IR-M4XT-03A是面向车载高精度定位与复杂环境导航的 Gmouse 终端，集成双频高精度天线、三轴陀螺仪、三轴加速度计，搭配自适应组合导航算法，实时提供高精度的车辆定位、测速和测姿;当出现信号精度降低或丢星情况时，利用纯惯性导航技术，不借助里程计信息，可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿。

优势：支持单点定位、RTK、GNSS/INS组合导航

尺寸：见规格书机械尺寸

模块介绍

　　卫星导航系统：

　　可提供全球覆盖、高精度的位置和速度信息，但在城市峡谷、树木遮挡、隧道等复杂环境中，卫星信号容易受到遮挡、多路径效应及干扰影响，导致定位精度下降或短时失效。同时，在低速或静止状态下，载体方位信息(航向角)也会产生较大误差。

　　惯性导航系统：

　　利用陀螺仪和加速度计测量载体运动状态，解算获得速度、位置及姿态信息。由于惯性器件存在零偏漂移、随机噪声以及车辆振动影响，单独惯性导航会产生累积误差，无法长时间保持高精度。

　　组合导航系统：

　　自研融合算法，通过卡尔曼滤波及自适应误差估计技术，实现卫星导航数据与惯性测量数据的实时融合。

　　自主切换导航系统：

　　SKM6M40IR-M4XT-03A 提出了卫星导航精度的智能识别算法，基于组合导航提供的高精度导航信息，对卫星导航的定位精度进行识别，如果卫星导航精度较好，则进行组合导航，一旦发现卫星导航信号非常差甚至丢失信号，则进行纯惯性导航，总之，SKM6M40IR-M4XT-03A 实现了组合导航和纯惯性导航的自主切换。

　　摆脱里程计：

　　常规车载 DR方案普遍需要接入车辆里程计与陀螺仪，从而实现隧道、高架遮挡等复杂场景下持续定位。但在后装车载应用中，里程计信号布线难度高，接入操作易涉及车辆原车总线与行车安全风险。 SKM6M40IR-M4XT-03A 经过长期算法优化，支持无里程计纯惯性航位推算，在卫星信号弱、短暂失锁场景下，仅利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿。

模块应用

　　◆ 车辆高精度定位与惯性导航

　　◆ 公交及商用车辆智能交通

　　◆ 车辆远程监控与轨迹连续性增强

　　◆ 精准农业与低速作业设备

　　◆ 隧道、车库等卫星信号受限场景的辅助定位

模块参数

参数	子项	规格值	单位/说明
接收信号	L1	GLONASS L1OF；GPS L1 C/A；QZSS L1 C/A、L1 SAIF；SBAS L1；Galileo E1； BeiDou B1I	1602 / 1575.42 / 1561.098 MHz
接收信号	L5	GPS L5；QZSS L5；Galileo E5a；BeiDou B2a	1176.45 MHz
首次定位时间¹	冷启动	≤ 28	s
	温启动	≤ 28	s
	热启动	≤ 1	s
	辅助启动	≤ 5	s
接收灵敏度²	跟踪	-165	dBm
	捕获	-160	dBm
	冷启动	-148	dBm
	温启动	-148	dBm
	热启动	-156	dBm
水平定位精度³	自主定位	1.2	m
1PPS 授时精度³	RMS	20	ns
速度精度	—	0.05	m/s
动态范围	最大加速度	≤ 4	g
	最大工作高度	≤ 50,000	m
	最大工作速度	≤ 500	m/s