开车进隧道，导航卡住不动;下地下车库，出来要等好几秒才重新定位。这些场景对普通定位模块来说几乎是“死穴”——卫星信号一断，位置就没了。
传统车载DR方案通常要接车辆里程计信号，但后装市场布线麻烦，不同车型适配费劲，还涉及原车总线安全。有没有一种方案，不依赖里程计，也能在丢星时维持定位?
SKG12MI-03G双频GNSS/INS组合导航模块就是为此设计的。它把双频GNSS接收、定位和三轴陀螺仪/加速度计集成在16×12.2mm的封装里，通过自适应组合导航算法，在卫星信号丢失后依靠纯惯性推算持续输出位置、速度和姿态。
一、双频多模GNSS模组
模块支持北斗、GPS、GLONASS、Galileo、QZSS全系统接收，L1+L5双频组合可有效消除电离层延迟误差。
对于公交调度、车辆监控这类需要连续轨迹的应用，双频保证了基础定位质量。
二、不接里程计，纯惯性也能撑一段
这是SKG12MI-03G比较实用的一点。模块内置三轴陀螺仪和三轴加速度计，经过出厂标定和温度补偿，在卫星信号完全丢失时(隧道、地库、高架下)，自动切换至纯惯性导航模式，不依赖外部里程计信号，持续输出位置、速度和姿态。
配合自适应卡尔曼滤波算法，系统会根据卫星信号质量自动调整卫星与惯导的权重——信号好时以卫星为主，信号差时逐步增加惯导比重，信号丢失时完全依靠惯导。同时算法会识别并隔离误差较大的GNSS数据，减少跳变。
三、安装不挑角度，上电跑几分钟就能用
模块支持任意角度安装，没有固定方向要求。首次使用时，上电后静止5秒以上，然后正常行驶约2分钟，通过加减速和转弯动作识别安装角。城市路况下2到5分钟通常能完成3次以上有效观测，累计10次后自动写入Flash。后续上电直接读取保存的安装角，不需要重复标定。
需要说明的是，惯导初始化需要一定的动态激励。如果车辆一直高速匀速直行，缺少加减速动作，安装角识别会变慢。正常城市驾驶——红灯停、绿灯走、转弯——基本几分钟内就能完成。
四、技术规格
模块尺寸16.0×12.2×2.4mm，重量1.6g，SMD表贴封装。工作电压3.0~3.6V，备份电压2.2~3.6V，工作温度-40℃至85℃。冷启动28秒，热启动1秒。跟踪灵敏度-165dBm，捕获灵敏度-160dBm。支持NMEA
0183协议及RTCM 2.3/3.3差分数据，提供UART、I2C、PPS、GPIO等接口。内置天线短路/开路检测，支持有源天线供电。
五、典型应用
车载导航与车辆监控：城市隧道、高架桥下、地下车库等场景中维持连续定位，轨迹不中断、不跳变。
公交及商用车辆智能交通：实时输出位置、速度、航向和姿态，为调度系统提供连续数据支撑。
精准农业与低速作业设备：行距控制、作业路径跟踪，惯导填补地头树荫遮挡区的定位空档。
六、开发支持
SKYLAB提供完整的参考电路、Layout建议及GPATT协议说明，可通过协议中的标志位查询惯导收敛状态和安装角识别进度。模块默认输出GGA、GSA、GSV、RMC等NMEA语句。
让位置和姿态，在信号盲区里也不掉线
SKG12MI-03G把无里程计惯导和自适应融合算法做进了指甲盖大小的封装里。它不追求参数上的堆砌，而是解决一个具体问题：当卫星信号暂时消失时，设备还能不能知道自己在哪、往哪走、姿态如何。
