模块不是“接收一个坐标”，而是先测出到4颗以上卫星的距离，再用法方程解出自己的经纬度、高度和时钟偏差。整个过程分五步：收信号、捕获跟踪、测伪距、解算、输出。
第1步：卫星信号里到底有什么
导航卫星持续向外广播无线电信号，信号上调制了三类信息：
• 星历(Ephemeris)：这颗卫星当前精确的轨道位置，用来算“卫星在哪”。
• 历书(Almanac)：所有卫星的粗略轨道，用来判断“天上大概有哪些星”。
• 时间戳：信号发出的精确时刻，用来算“信号飞了多久”。
模块要定位，先得知道卫星在哪、信号什么时候发出。星历和时间的有效性，直接决定了首次定位的快慢——这也是冷启动和热启动差距的来源。
第2步：捕获与跟踪，为什么至少要4颗星
卫星距离地面两万多公里，信号到达地面时已经非常微弱，通常低于热噪声底。模块要在噪声里把特定卫星的伪随机码“相关”出来，这个过程叫捕获;锁定之后持续跟住相位和频率，叫跟踪。
定位解算需要解4个未知数：经度、纬度、高度、接收机时钟偏差。每颗卫星提供一个距离方程，所以至少需要4颗卫星。实际使用中，可见卫星越多，几何分布越好，解算越稳——城市高楼间只有5到6颗星时，精度和可靠性都会明显下降。
这也是SKG122S这类模块强调“可同时跟踪40颗卫星”的原因：不是为了数字好看，而是为了在遮挡环境下仍有足够的可用星参与解算。
第3步：测伪距，把时间换成距离
模块测出信号从卫星到自己的传播时间，乘以光速，得到距离。但这个距离不是真实距离，因为接收机时钟不可能和卫星原子钟一样准，所以叫伪距。
伪距里包含三类误差：卫星钟差、接收机钟差、传播路径延迟。其中接收机钟差正好作为第4个未知数，和解算一起求出来;卫星钟差可以用播发的改正数修正;传播路径延迟则是最麻烦的部分。
第4步：解算，把4个方程解成一组坐标
有了4颗以上卫星的伪距和卫星位置，就得到一个超定方程组。模块内部用最小二乘或卡尔曼滤波求解，输出经度、纬度、高度、速度、时间。
解算不是一次性的：模块每秒都在重新解算，并用历史结果做平滑。这也是为什么刚定位时坐标会“跳几下”，几十秒后才稳定下来。
第5步：输出，NMEA语句和1PPS
解算结果通过串口按NMEA0183协议输出，常见语句包括：
• GGA：时间、经纬度、定位质量、卫星数、海拔。
• RMC：时间、日期、位置、速度、航向。
• GSA：卫星使用情况与精度因子(DOP)。
• GSV：可见卫星及其信噪比。
需要授时的设备，还会同时输出 1PPS 秒脉冲，用作整机的时间基准。
误差从哪来：一张图看清五类来源
对硬件设计的三个启示
1.天线比模块更影响体验。 同样的模块，天线增益、驻波比、净空不同，实际精度能差出一倍。
2.电源纹波会变成定位噪声。 GNSS 信号极弱，DC-DC 的开关噪声一旦耦合进射频前端，表现就是漂移和丢星。
3.不要指望室内定位。 GNSS 需要天空视野，室内、地下、金属机箱内基本无法工作，这类场景要靠惯导、蓝牙或UWB补位。
参数示例(SKG122S，开阔天空)
一句话总结：定位的本质是“用时间换距离，用距离解位置”，四颗星是下限，天线和电源决定上限。
