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【报告文件】SKYLAB惯性导航模块SKM-4DX路测数据报告

发布日期:2018-09-28 浏览次数:157
    SKYLAB研发推出的同时支持GNSS/INS组合导航定位的高性能车载组合导航模块——SKM-4DX弥补了车载导航系统应用中,GPS卫星导航在树木遮挡、高楼林立、高架下以及隧道和地下停车场等弱信号环境无法提供准确的定位信息这一技术缺陷,同时也满足了日益增长的车载导航对弱信号环境的高精度定位需求。为让各位工程师更直观的了解惯性导航模块,现将SKM-4DX在公交、小轿车中的路测数据公布如下:

1 简介

    惯导的优势在于没有卫星信号隧道和地下车库还能继续为客户提供位置信息,同时在树木遮挡、城市峡谷,高架桥下面,卫星定位偏移较大的地方,还能提供较为准确的位置信息。同时组合导航模块还能提供比卫星定位更为准确的速度信息,输出卫星定位无法输出的车辆的角度姿态信息。

2 公交导航测试

2.1 GMOUSE测试环境

    将组合模块做成GMOUSE 粘贴在公安交车玻璃窗的外侧。记录模块输出log

 GMOUSE的测试环境和所处环境信号质量
图2-1 GMOUSE的测试环境和所处环境信号质量

2.2 公交城市复杂环境路径导航效果

无遮挡卫星导航图片
图2-2 无遮挡卫星导航图片
城市高架桥惯导图片
图2-3 城市高架桥惯导图片
城市高架桥惯导效果
图2-4 城市高架桥惯导效果
树木遮挡环境
图2-5 树木遮挡环境

2.3 公交隧道导航效果

车辆进入隧道的路径
图2-6 车辆进入隧道的路径
由于隧道中没有卫星信号所以手机上的导航,进入隧道后无位置信息更新
图2-7 由于隧道中没有卫星信号所以手机上的导航,进入隧道后无位置信息更新
第一次出隧道误差8m
    2-8 车辆从隧道出来后路径与隧道出口的偏差为8m, 计算其误差距离—惯导距离之比为 8/1473,不到1%。

3 小轿车导航测试
3.1模块测试环境
将模块固定轿车前挡风玻璃下面,天线也固定在挡风玻璃下面,用普通无惯导数据模块与组合和导航模块做导航路径对比。
固定安装图片
图3-1 固定安装图片
搜星情况
图3-2 搜星情况

3.2小轿车城市复杂环境路径导航效果

城市道路开阔道路路径
图3-3 城市道路开阔道路路径
车辆在高架桥底部行驶路径
图3-4 车辆在高架桥底部行驶路径
车辆在高架桥底部行驶环境
图3-5 车辆在高架桥底部行驶环境

3.3小轿车车库导航路径图

 车库导航路基图
图3-6  车库导航路基图
    车辆在深圳北地下车库绕行,先绕一大圈,再绕两小圈,三圈在同一个路径重合,从路径上看重合的位置定位路径也几乎完全重合说明其车库定位效果理想。 

3.4小轿车隧连续道导航路径图

隧道的整体效果图
图3-7 隧道的整体效果图
隧道总长7100米
图3-8 隧道总长7100米
出隧道误差21m
图3-9 第一次出隧道误差21m , 误差距离—惯导距离之比为 21/7100
出隧道误差7.1m
图3-10 第一次出隧道误差7.1m , 误差距离—惯导距离之比为 7.1/7100
连续隧道的峡谷区导航效果
图3-11连续隧道的峡谷区导航效果
   组合导航是卫星和惯性导航组合导航,对于连续隧道,中间有小段有卫星信息对路径校验的贡献很小,却考验卫导,惯导的切换。

   组合导航模块SKM-4DX现已支持Demo送样,本次2018年中国国际社会公共安全产品博览会也将优势展出,更多惯性导航模块模块SKM-4DX规格书及路测数据报告可直接本页下载或直接拨打咨询热线:0755-83408210索要资料

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